久一网络科技

传感器用的是这个网址的超声波一体化发射接收器：

http://www.parallax.com/tabid/768/txtSearch/ultrasonic/List/0/SortField/4/Default.aspx

虽然只有三个脚，但是功能很强大的。

这是通讯协议：


下面是程序，很诡异的代码,参考它给出的basic示例代码写的，果然有效，有点值得注意的是avr的延时函数真的得好好注意，还有NOP（）不一定就是1us：

//包含所需头文件
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

/*------宏定义------*/
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define BIT(x) (1<<(x))
#define NOP() asm("nop")
#define WDR()  asm("wdr")



//端口初始化
void port_init(void)
{
 PORTA = 0x00;
 DDRA  = 0x01;
 PORTB = 0x00;
 DDRB  = 0x01;
 PORTC = 0x00;
 DDRC  = 0x00;
 PORTD = 0x00;
 DDRD  = 0x00;
}



void init_devices(void)
{
 cli(); //禁止所有中断
 MCUCR  = 0x00;
 MCUCSR = 0x80;//禁止JTAG
 GICR   = 0x00;
 port_init();
 sei();//开全局中断
}



//主函数,NOP();并不准确，要用winavr内部自带的才准确 
int main(void)
{
 init_devices();

 long i=0,j=0,k=0;
 int distance=0; 
 
 for(k=0 ;k< 150 ;k++) _delay_ms(10) ;
 for(;;)  
 { 
  i=0;
  j=0;
  distance=0;
  
  DDRB  |= BIT(PB0);//output
  PORTB &= ~BIT(PB0);
  _delay_us(45);
  PORTB |= BIT(PB0);
  _delay_us(5);
  PORTB &= ~BIT(PB0);//>2us pulse
  _delay_us(545);
  DDRB  &= ~BIT(PB0);//input
  
  while(!(PINB & BIT(PB0)))  //Wait For Pin To Go HIGH
  {
   i++;
   _delay_us(1);
  }
  while((PINB & BIT(PB0)))  //Wait For Pin To Go LOW
  {
   j++;
   _delay_us(1);
  }
  
  distance=332 * (j-i)/1000/2;//ms
  if(distance<=100) //30cm
  {
   PORTA ^= BIT(PA0);
  }
  
  for(k=0 ;k< 100 ;k++) _delay_ms(10) ;
  
 }
 return 0;
}